BA-NET: DENSE BUNDLE ADJUSTMENT NETWORKS 理解

一句话定义BA-NET BA-NET是关于怎么用深度学习来做sfm 用深度学习来做sfm之前有些什么样的思路 最直接的方法就是把多张图片直接送给神经网络，误差函数就是网络输出的pose以及像素深度和真值之间的差异。 只用神经网络把RGB的图转换成特征图。之前稠密的SFM是为了最小化多张图片对齐后图像的亮度差异。现在改为最小化特征图的差异。 上一种方法中，特征层提取的网络需要单独训练，但是很难找到真

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