Bundle adjustment学习
今天学习了稀疏的光束平差法，基于上一篇博文 Levenberg–Marquardt算法学习 ，这里对学习内容做一个理论梳理。本次内容包括： BA简介 BA迭代步长的数学推导 稀疏BA迭代步长的算法求解过程 1.BA简介 摄像机在静态环境中移动，得到不同时刻拍摄的多幅图像。假设这些图像是同一刚性物体的投影，则可由图像特征对应关系估计出摄像机的运动参数。在计算机视觉中 ，这一过程称为运动分析或由
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