【学习SLAM】Bundle Adjustment 光束法平差详解

首先引述来自维基百科的定义：假设咱们有一个3D空间中的点，他被位于不一样位置的多个摄像机看到，那么所谓的光束法平差（Bundle Adjustment），就是可以从这些多视角信息中提取出3D点的坐标以及各个摄像机的相对位置和光学信息的过程。 可能这么说有点不够具体，咱们用比较通俗的数学公式来描述这个过程： 问题提出：假设咱们有一个3D空间中的一个点 Xj，他能够被多个位于不一样角度的摄像机看到，设

>>阅读原文<<