BA 光束平差法---十四讲7.7.3

  按照正常（线性）求解过程，特征提取-匹配-PnP 即先求相机位姿，再求空间点位置，而非线性优化则是把它们都看成优化变量，放在一起优化。   把相机和三维点放在一起进行优化的问题，统称为Bundle Adjustment（BA）。 过程如下，设空间点Pi=[Xi，Yi，Zi]T；投影坐标ui=[ui，vi]T。(注意这两个值是真值，实际由于观测噪声，以及相机位姿未知，我们无法得到最准确的值） 像

>>阅读原文<<