光束法平差（BA）之最小二乘求解及协方差矩阵（Covariance）

一.非线性最小二乘优化 1. Introduction 最小值问题（局部或全局）html 要求目标函数连续可倒有极值，不是极值问题的要抽象成极值，好比取平方。ios 极值问题=>求驻点，即算法 线性问题直接求解，但对于非线性问题由于存在泰勒级数展开时的近似，只能采起从初值x0逐步迭代逼近的方法，即求每一步迭代的改正h。函数 2.通常形式的 1)最速降低法(speed descent)：在initi

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