VSLAM基础（九）————LK光流法与直接法

到目前slam前端部分基本快结束了~在这里再补上光流法与直接法。 我们之前介绍的都是基于特征点并计算描述子匹配的思路找到同名像点，然后通过射影几何的方法计算相机姿态。这种方法大体上已经很完善了，当然还是存在一些问题：特征点的提取、描述、匹配仍是slam里最耗时的部分；在一些特征稀疏的场景下（如白墙），可能找不到足够的匹配点； 于是，人们希望找到其他的方法来克服这种问题，有了以下的思路： 一、LK光

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