卡尔曼滤波--学习笔记

Kalman滤波算法的本质就是利用两个正态分布的融合仍是正态分布这一特性进行迭代，其核心就是5个算法公式：     (1)       (2) (3) (4) (5) 公式分析： 公式1：卡尔曼滤波模型假设k时刻的真实状态是从(k − 1)时刻的状态演化而来，Xk是时刻k的真实值 Fk 是作用在 Xk−1 上的状态变换模型（/矩阵/矢量）。 Bk 是作用在控制器向量uk上的输入－控制模型。 Wk

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