卡尔曼滤波（笔记）
卡尔曼滤波器 linear gaussian——>KF week_nonlinear gaussian——>EKF high_nonlinear,gaussian——>UKF HIgh_nonlinear,non_gaussian——>PF 1.卡尔曼滤波浅层解读 解决问题 进行预测，先验知识和后验知识加权求和得到结果 假设小车在路上按照一定规律（能建立运动模型）行驶，测速仪可以测得t-1时刻车速
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