激光slam理论与实践

深蓝学院的激光slam课程 第一章：激光SLAM的发展和应用 激光SLAM的两大框架：滤波slam与图优化slam。 滤波的框架图为： 图优化的框架图为（谷歌的cartographer为代表） 二维激光slam 其中，PI-ICP是点对点匹配，已经不太用了。主要流行CSM及梯度优化。回环检测scan-to-map现在是主流，map-to-map更好但现在还没有普及，理论还不够丰富。分支界定是car

>>阅读原文<<