深刻浅出PID控制算法（二）————PID算法离散化和增量式PID算法原理及Matlab实现

引言 上篇介绍了连续系统的PID算法，可是计算机控制是一种采样控制，他只能根据采样时刻的误差来计算控制量，所以计算机控制系统中，必须对公式进行离散化，具体就是用求和代替积分，用向后差分来代替微分，使模拟PID离散化为数字形式的差分方程。web 准备工做 在采样周期足够小时，能够做以下近似： 式中算法 T————为采样周期 k————为采样序号，k=0,1,2…. 用这种近似方法，能够获得两种形式数

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