经过ROS控制真实世界的机械臂(4)---- MoveIt !

OMPL能作什么？ 简单说，就是提供一个运动轨迹。给定一个机器人结构(假设有N个关节)，给定一个目标(好比终端移到xyz)，给定一个环境，那么OMPL会提供给你一个 轨迹，也就是一个完整的关节位置。沿着这个轨迹依次移动关节，就能够最终把终端移到xyz，固然，这个轨迹应当不与环 境中的任何障碍发生碰撞。 为何用OMPL？ 运动规划的软件库和算法有不少，而OMPL因为其模块化的设计和稳定的更新，成为最

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