【计算机科学】【2003.12】基于一般闭链机制的运动规划算法

本文为法国图卢兹国立理工学院（作者：Juan Cort′es）的博士论文，共170页。 问题描述与建模 1.1 机械建模 1.2 回路闭环约束 1.3 构型空间的概念 1.4 运动规划问题 可利用的技术 2.1 运动规划算法 2.2 回路闭环方程的求解方法 2.3 运动闭环约束下的运动规划 基于采样的闭链机制运动规划 3.1 方法概述 3.2 闭环约束下的配置采样 3.3 基于PRM算法的扩展 3

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