【计算机科学】【2011.12】基于实时采样的动态障碍物运动规划

本文为美国新罕布什尔大学（作者：Kevin Rose）的硕士论文，共96页。 自主机器人越来越多地融入到人类日常活动中，这一趋势并没有任何减缓的迹象。自主机器人需要在人类和其他动态物体之间可靠地执行任务就需要进行运动规划。也就是说，在尽可能减少与其他物体碰撞的可能性的同时，尽可能快地将机器人可靠地导航到所需的位置。这不仅包括围绕动态障碍物预测的未来轨迹进行规划，还包括以实时方式进行规划，以便机器人

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