【计算机科学】【2006.12】动态多机器人环境下的实时运动规划与安全导航

本文为美国卡内基梅隆大学（作者：James Robert Bruce）的博士论文，共204页。 所有的移动机器人都有导航的需要，这就产生了运动规划的问题。在并行的多机器人领域中，可能会出现高度复杂和不可预测的动力学现象。这就需要在有限的时间限制内进行导航计算，以便在环境动力学中及时地应用这些计算结果。同时，我们希望机器人能在不发生碰撞的情况下稳定地导航和安全运行。虽然运动规划已被用于高级机器人导航

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