机器人运动规划

动态窗口方法 (Dynamic Window Approach) 在 ( v , ω ) (v, \omega) (v,ω)空间下，确定 静态窗口（最大/最小速度&角速度） 动态窗口（由当前速度+最大加速度&角加速度所能达到的速度） 无碰撞范围 在此范围内确定最优方案，评价指标包括 当前朝向与目标方向的偏差 与目标点的距离 速度（在终点刹车范围外越快越好） 缺点 目标函数局部最优 假设障碍物静止

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