罗德里格旋转和李群、李代数的指数映射与对数映射

        先来说一下罗德里格公式的作用：已知一向量，知道旋转轴和旋转角度，可求得旋转后的向量。简单地说，知道旋转轴和旋转角度，可以求得旋转矩阵。         接下来用图解方式，给出罗德里格旋转公式的证明（理解证明，对矩阵、向量、叉乘、点乘的几何意义会有质的提高） 恩，接下来对这张大图，进行下分析： 已知一向量p，知道旋转轴u(满足范数为1，即单位矢量)，旋转角度$\phi$

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