机械臂阻抗控制研究探讨1

机械臂阻抗控制研究探讨1 机械臂的位置控制 力/位置混合控制 阻抗控制 混合阻抗 混合阻抗实例分析 械臂在不同环境下、不同任务条件下其控制的目的和策略也不同。当机械臂在自由空间中时，其主要进行位置和姿态的控制，根据任务轨迹的不同，其包括点到点的控制以及轨迹跟踪控制。当机械臂与环境接触时，机械臂与环境之间会产生接触力，为了完成既定的力控制或者与环境之间良好的接触，因此需要对交互力进行控制。对于冗余机

>>阅读原文<<