机械臂控制——雅可比矩阵

前面提到过，雅可比矩阵表示的关节速度和末端笛卡尔速度微分运动的关系，运动包括旋转和平移，微分运动的话就是对应线速度和角速度。 更进一步理解就是基坐标系的微分运动和末端坐标系的微分运动。 内容接着上一篇文章。 我们已经清楚地求出了基坐标系和末端坐标系的微分关系，是一个6x6的矩阵(与6-DOF无关，是因为有六个矢量。 前面的等式中，对于 n o a p 的值我们是可以当作已知量。暂时未知的就是关节的

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