机械臂探索——齐次变换

首先我们先来介绍一下什么是齐次变换？为什么要了解齐次变换？ 齐次坐标就是将一个原本是n维的向量用一个n+1维向量来表示。百度百科上说的太笼统，不靠谱！不过我们可以用一种简单的方式理解它。 先来介绍一下本文齐次变换的用途：是为了确定机械臂的位置和姿态的。机器人运动学也就是研究手臂末端执行器位置和姿态与关键转动角度之间的关系。 •丹纳维特（Denavit）和哈顿贝格（Hartenberg）于1955年

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