卡尔曼滤波器阶次问题

有人私信我说，卡尔曼滤波的时候加速度认为保持不变似乎不妥 其实这个可以理解为对加速度a作了零阶保持，即认为a(k+1)=a(k)，上面一共三个变量，因此我将其称为三维零阶卡尔曼算法。 当然这里也可以替换成一阶保持甚至二阶保持。 对于一阶保持，a(k+1)=a(k)+[a(k)-a(k-1)]，也就是多了一个微分项那么上面的矩阵以微分表示为 或直接以变量表示 也就变成了四维一阶卡尔曼算法。二阶保持同

>>阅读原文<<