卡尔曼滤波器

参考网址： https://blog.csdn.net/baimafujinji/article/details/50646814 预测：根据前一状态估计当前状态；更新：根据观测值对预测进行修正，达到最优估计 第一条公式：预测 F就是状态转移矩阵，B则是控制矩阵 第二条公式：不确定性的传递 每一个时刻的不确定性都是通过协方差矩阵Σ来给出的；协方差矩阵 Q 表示预测模型本身的噪声（也即是噪声在传递过

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