机器人学习笔记（2） 刚性运动和齐次变换

2019/10/22 2.1 位置的表示方法 几何推理的方法：合成方法、分析方法。 点在坐标系的表示： 点P在两个坐标系中表示如下，其中右上角表示的为所在坐标系。 坐标系相对坐标系的表示：第一项表示的为坐标系x1y1o1相对xyo的坐标。 2.2 旋转的表示方法 2.2.1 平面内的旋转 二维空间中，坐标系o1x1y1的各轴线（单位向量）被投影到坐标系o0x0y0（参考坐标系）,旋转矩阵： 相反：

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