基于ROS平台的STM32小车-2-小车底盘控制

本博文将介绍小车底盘控制的原理，如PID控制，控制程序的编写等。 小车控制思想 控制电机转动 电机的控制我们分为两部分，一部分为电机转动方向的控制，另一个为电机转速的控制。 电机转动的方向我们用两个MCU引脚来控制，假如PIN_A=1，PIN_B=0 时，电机正转；PIN_A=0，PIN_B=1 时，电机反转；PIN_A=0，PIN_B=0 时，电机停止。 电机速度的控制则需要一个PWM输出引脚，

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