基于ROS平台的移动机器人-3-小车底盘与ROS的通讯

基于ROS平台的移动机器人-3-小车底盘与ROS的通讯 1.ROS平台与底盘通讯协议 ROS平台与小车底盘的通讯通常是经过串口或者CAN总线。我这里采用的是串口，如下为我自定义的通讯数据格式：web （1）底盘串口部分数组 1.串口接收 （1）内容：小车左右轮速度,单位:mm/s（全部数据都为 float型，float型占4字节） （2）格式：10字节 [右轮速度4字节][左轮速度4字节

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