ROS机器人操做系统(通讯架构上)

1. Node & Master 1.1 Node 在ROS的世界里，最小的进程单元就是节点（node）。一个软件包里能够有多个可执行文件，可执行文件在运行以后就成了一个进程(process)，这个进程在ROS中就叫作节点。 从程序角度来讲，node就是一个可执行文件（一般为C++编译生成的可执行文件、Python脚本）被执行，加载到了内存之中；从功能角度来讲，一般一个node负责者机器人的某一个

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