ROS机器人操做系统(通讯架构下)

1. Service 1.1 Service 咱们知道topic是ROS中的一种单向的异步通讯方式。然而有些时候单向的通讯知足不了通讯要求，好比当一些节点只是临时而非周期性的须要某些数据，若是用topic通讯方式时就会消耗大量没必要要的系统资源，形成系统的低效率高功耗。 这种状况下，就须要有另一种请求-查询式的通讯模型。这节咱们来介绍ROS通讯中的另外一种通讯方式——service(服务)。nod

>>阅读原文<<