全球首发！惯性导航导论（剑桥大学）第十部分

6 Strapdown Inertial Navigation 捷联导航算法如图13所示.本节详细描述了该算法，并概述了在单个加速度计和陀螺仪中产生的误差是如何传播的 。在本节中，下标b（body frame）和g（global frame）用于指示测量向量数量的参考框架。 6.1 Tracking Orientation 6.1.1 Theory 通过对从系统的速率陀螺仪中获得的角速度信号积分来

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