麦克纳姆轮全向移动原理

文章中所有图片资料均来自：炽点机器人 我们来画个受力示意图吧 先来看看前后移动 图中红色实线箭头是车轮向前转产生的摩擦力 蓝色箭头是车轮向后转产生的摩擦力 虚线是分力 于是左边的小车就会向前跑，右边的小车会向后跑 接下来我们画原地旋转 于是左边的小车就顺时针旋转 右边的小车逆时针旋转 让我们再来看看平移 左边的小车向左平移 右边的小车向右平移 接下来看看斜着跑 只要同向转动对角线上两个轮子， 就能

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