2017.04.21 麦克纳姆轮简介

这个是德国库卡KMP omniMove移动负载平台上使用的轮子，这个轮子的名字叫麦克纳姆轮。 麦克纳姆轮是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量，从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。   63吨的载重负

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