TC264—麦克纳姆轮轮式里程计笔记

脉冲和距离关系 每米编码器脉冲数ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER，需要根据每转编码器脉冲数以及轮子的直径来确定，公式如下： 每米编码器脉冲数=每转编码器脉冲数/(π×轮子直径)=512/（Π*0.061m）=2,671.7 1脉冲=3.74e-4m=0.000374m 注：轮子直径单位为米 麦克纳姆轮： O-长方形：轮子转动可以产生 yaw 轴转动力矩，而且转动力矩的力臂也

>>阅读原文<<