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浅谈麦克纳姆轮全向移动平台之——运动学
时间 2021-01-07
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0. 麦克纳姆轮全向移动平台简介 麦克纳姆轮百度词条 还是自己去看百度词条算了,不说太多废话了,简单看看长什么样就行啦。 1. 运动学逆解 入正题入正题,我们直接来聊聊麦克纳姆轮的运动学逆解,正解就不说了,一般来讲逆解比正解麻烦一些,而且会逆解就会正解。正解跳过不说,相信小伙伴们会根据逆解过程得出正解的。 1.0 首先按照惯例建立一个小车坐标系 在本篇博文中所有的速度矢量都是相对于小车坐标系来描述
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