李代数求导与扰动模型

我们经常构建与位姿有关的函数，然后讨论该函数关于位姿的导数，以调整当前的估计值。表示姿态的李群与表示位姿的李群上并没有定义加法，而求导数是需要加法的。因此此时如何求导就成了一个需要解决的问题，它们的李代数由向量组成，具有良好的加法运算，因此我们可以利用李代数来解决对位姿的求导问题。 上面看到了，因为上没有定义加法，所以我们不能求R的导数。但是我们上一节中可以用通过指数映射来得到，所以我们可以将求李

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