自动驾驶的“大脑”：决策规划篇

文章目录 一、决策规划技术概述 二、决策规划技术结构体系 1.分层递阶式体系结构 2.反应式体系结构 3.混合式体系结构 三、决策规划系统的关键环节 1.传感信息融合 2.任务决策 3.轨迹规划 4.异常处理 四、决策规划技术方法 1.全局规划 (1) 基于状态空间的最优控制轨迹规划方法 (2)基于参数化曲线的轨迹规划方法 (3)基于基于系统特征的轨迹规划方法 2.局部规划方法 (1)基于滚动时域

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