每天一篇论文 278/365 LDSO: Direct Sparse Odometry with Loop Closure

原文 Video Code 泡泡图灵 摘要 在这篇文章中，我们将稀疏直接法里程计（DSO）扩展为一个带有回环检测和位姿图优化的单目SLAM系统（LDSO）。作为直接法的使用者，DSO可以使用任何具有足够强度梯度的图像像素，这使得它即使在无特征区域也具有鲁棒性。LDSO保留了这种鲁棒性，同时通过支持跟踪前端中的角点确保了其中一些点的可重复性。这种可重复性允许使用传统的基于特征的词袋(BoW)方法来可

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