（每日一读2019.10.22）cartographer论文(Real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM)

论文：pdf 自己看了原版论文，但是后来一些内容忘记了，因此翻译一下加上自己的一些理解。 摘要 便携式激光测距仪(也就是LIDAR)以及实时定位和绘图（slam）都是比较有效的一种建立平面图的方法。实时生成和绘制平面图能很好的评估捕获的数据的质量。因此建立一个在有限的资源下可接入的平台是非常有必要的。这篇论文提供了一种在mapping 平台后台使用的方法来实现5cm分辨率的实时绘图和闭环检验。为了

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