V-SLAM重读(2): DSO: Direct Sparse Odometry (DSO)

学习VO论文之： Direct Sparse Odometry (DSO) 1. 摘要 DSO是一种基于新颖， 高精度稀疏直接化的结构和运动估计的视觉里程计算法。 它将一个完整直接概率模型（极小化广度误差）与相机几何运动的所有一致性参数进行联合优化（也就是将位姿估计与数据关联放在了一个统一的非线性优化问题中）。 由于该方法不要依赖于关键点检测器和描述子， 它能够在经过有图像梯度的区域采样像素， 包

>>阅读原文<<