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Direct Sparse Model 特点：优化时把相机内参，相机外参，和地图点的逆深度全放在一起优化，使用滑动窗口策略边缘化掉旧的变量，滑动窗口内用 BA 进行优化，BA 优化两个特点，一个是地图点优化只有逆深度，而不是3维坐标，另一个是损失函数是photometric error（像素值相减），而不是 geometric error（图像坐标相减）。 光度相机模型 对于直接法来说，在求解的时

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