DSO初探

Direct Sparse Odometry（DSO） 概览： 这是一种利用稀疏直接法进行单目视觉测程的SLAM算法，也是目前（2017）唯一联合优化所有模型参数（相机位姿、内参矩阵、几何参数、逆深度值）的直接法模型，并在优化过程中用滑动窗口对旧的相机位姿以及离开相机视野的点进行边缘化。本算法的优点在于鲁棒性和实时性。 2.直接稀疏法模型： 直接稀疏测程方法主要基于对包含最近帧的滑动窗口内的光度误

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