单舵轮（叉车）AGV里程计数据解算

单舵轮AGV，一般包含一个驱动轮和两个从动轮，驱动轮是同时具备行走和转向两个功能的舵轮，因此，单舵轮AGV的运动学自由度为2个。舵轮线速度V1，舵轮转角θ。 AGV机器人里程计一般包含2 个方面的信息： 一、是位姿（位置和转角），即（x,y,θ）。 二、是速度（前进速度AGV的线速度V和转向速度AGV的角速度W）。 为了建立理想运动学模型，我们需要假设以下情况： 一、舵轮与地面之间行走无滑动摩擦；

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