2018/9/18单舵轮AGV项目笔记之二

        找了很久的单舵机AGV运动模型，网上几乎没有这种开源的东西。查找了一些文献，发现还挺有用的。证明了不是所有论文只能用来看，有些优秀的文章确实是能应用到工程之中的。        先声明一下拜读的文献，浙大的范堃《自动导引车车载系统研究与实现》。在此谢过。以下是该文章提出的模型： 这个模型中的输入已知量为agv舵轮的线速度v和当前舵轮的方位角alpha（最重要的一点是无需舵轮的角速度

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