对角安装的双舵轮AGV运动学核心算法

       我们在控制移动机器人时，比较核心和基础的问题是机构的运动学建模，一般常规可看到的AGV都是差速轮的机构，此种机构控制较为简单，运动学算法也很容易。 但是此种结构的AGV不适合在重载的场合，抗打滑的性能也较为不理想。双舵轮的AGV能有效的弥补上述问题，这种双舵轮的AGV一般使用对角安装的方式安装，具有很高的灵活性，不仅承载能力强，而且可以全向移动，是一种非常不错的重载AGV机构方案，在

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