二轮差分模型分析及里程计计算

小型移动机器人的底盘主要有两轮差速底盘和四轮差速底盘两种，因为两轮差速底盘的控制原理以及运动模型分析比较简单，所以运用的比较多，下面主要介绍两轮差速底盘的工作原理。 如图1所示，两轮差速底盘由两个驱动轮和一个万向轮组成，两个驱动轮分别位于底盘的左右两侧，并且独立控制速度，通过不同的速度来实现底盘的转向，万向轮的作用是辅助支撑。 如图5.1所示，v所指方向为移动机器人的前进方向，vl、vr分别为左轮

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