AMCL中轮式里程计误差模型参数

时间 2020-12-30

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AMCL中轮式里程计误差模型参数用了很久的AMCL，也偶尔会思考odom_alpha1，odom_alpha2，odom_alpha3，odom_alpha4这些如何参数如何根据我们轮子的精度来给出理论上比较准的值，而不是凭借实验中调出来的值（总感觉不专业），因此这次决定好好理一理。一.diff模型与diff-corrected区别结论：diff-corrected模型才是《概率机器人》中里

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