移动机器人轮式里程计

移动机器人灵魂三问：我在哪？ 我要去哪里？ 怎么去？其中，第一问对应机器人定位问题。定位问题可阐述为：移动机器人根据自身状态、传感器信息实时肯定本身在世界（全局或局部）中的位置与姿态。 阿克曼转向的无人驾驶汽车的定位方案主要有：轮式里程计、视觉里程计、激光里程计、惯性导航模块（IMU+GPS）以及多传感器融合。轮式里程计是一种最简单，获取成本最低的方法。与其它定位方案同样，轮式里程计也须要传感器感

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