差速驱动机器人的里程计信息计算（一）

最近做一个机器人采用差速驱动的原理，故总结一下关于差速驱动相关计算。 下图是移动机器人在两个相邻时刻的位姿，其中是两相邻时刻移动机器人绕圆弧运动的角度，是两相邻时刻移动机器航向角（朝向角head）的变化量。Ldist（Vl*△t）表示左轮移动距离，Rdist（Vr*△t）代表右轮移动的距离，d是右轮比左轮多走的距离，是左右轮之间的间距。是移动机器人圆弧运动的半径 移动机器人前进速度等于左右轮速度的

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