SLAM入门之视觉里程计(2)：相机模型（内参数，外参数）

相机成像的过程实际是将真实的三维空间中的三维点映射到成像平面（二维空间）过程，可以简单的使用小孔成像模型来描述该过程，以了解成像过程中三维空间到二位图像空间的变换过程。 本文包含两部分内容，首先介绍小孔成像模型的各种几何关系；接着描述了成像过程中的四种坐标系（像素坐标，图像坐标，相机坐标，世界坐标）的变换关系。 小孔成像模型 相机可以抽象为最简单的形式：一个小孔和一个成像平面，小孔位于成像平面和真

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