Step1：模型 16个相机参数（内参、外参、畸变参数）

16个相机参数 摘要：本文首先介绍了针孔相机模型，而后推导四个坐标轴变换的关系，引出R、T、K、D中包含相机的5个内参，6个外参，5个畸变参数。相机的标定是从空间点及其对应的像素点，得到相机的位置信息和内部参数信息的过程，16个相机参数的总结为此提供了模型基础。html 1、针孔相机模型 相机中有四个坐标系，分别为{world}，{camera}，{image}，{pixel}web {world

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