Step1：模型 16个相机参数（内参、外参、畸变参数）

16个相机参数 摘要：本文首先介绍了针孔相机模型，然后推导四个坐标轴变换的关系，引出R、T、K、D中包含相机的5个内参，6个外参，5个畸变参数。相机的标定是从空间点及其对应的像素点，获得相机的位置信息和内部参数信息的过程，16个相机参数的总结为此提供了模型基础。 一、针孔相机模型 二、四个坐标轴的变换关系 因为原文有很多格式，不好复制。。。 直接根据链接看原文吧，很详细。 作者：bit2018 来

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