摄像机模型（内参、外参）
转载：http://blog.csdn.net/u010128736/ 一、针孔模型 下图是针孔摄像机的基本模型。平面π称为摄像机的像平面，点OcOc称为摄像机中心（或光心），f成为摄像机的焦距，OcOc为端点且垂直于像平面的射线成为光轴或主轴，主轴与像平面的交点p是摄像机的主点。 如图所示，图像坐标系为o-xy，摄像机坐标系为Oc−xcyczcOc−xcyczc。记空间点XcXc在摄像
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