摄像头内外参

1、对于外参有六个自由度，其中三个是平移自由度。如两个坐标系，OA和OB，如果在OA坐标系中的点PA，则在OB坐标系中的点坐标为PB，其中PB=PA+OAB，其中OAB为OA坐标系原点在OB坐标系中的坐标，相当于OBA+OAP向量得到OBP。如图： 2、对于世界坐标系下的点转换到摄像头坐标系下矩阵如图： 3、对于内参，摄像头是将摄像头坐标系下的点通过针孔模型转换到焦距平面，即f平面，于是有如下公式

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